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robot2-0807132327/Howan2号開発つれづれ ......

inhalts

robot2-0807132327@
つれづれに苦労を。

  1. motionEditorは、main.cをprogrammers notepad2 （SDK)でcompileしprogram（つまりロボットに転送）することで動かしている。
  2. つくったmotionは、作成file*.jkf　動作file *.jmo(*は同じである必要）に別れ、保存すると　runtime *.jmo　ができる。*jmoはなくても動作を決めて先のfileができると保存するとき、また生成されるから心配ない。
  3. servoの定義は*.rdfにある。初期姿勢などはここに保存されるから、変えると初期姿勢（手を広げ足を折る）にもどることも。いまのところHowan2-1.rdfが一番よい。
  4. Keyframe定義は*.jslに保存。現在は、Howan080712.jslが最新。
  5. これからボタンを押す動作を作るが、4歩あるくのはEEPROMの3番にいれたはずだが、、ちょいと気になるから今度確認。
  6. 最近　keyframe画面からservoをいじるとerrorがでて動かなくなる。何かの動作を呼び出して、変更するmodeではでないようだ。なぜだろう。新しいMOTIONは古いのを一つ選んで変更する様にしているが、どっか変。
  7. main.c は　version org 4142まではcompileできたが、42はcommand lineがどれを使うのか不明。環境変数を読むだけなら、43でもcompileできれば大丈夫と思うが。現在はorgに戻してある。